Smart-I V1.0 플랫폼에 CMOS 카메라를 두 개 연결하여 3차원 거리 정보까지 측정할 수 있는 스테레오 시스템 DualEye V1.0 이 완성되었습니다. 내부에 ARM9 코어가 있어 이곳에서 여러 가지 기능을 수행할 수 있습니다. 현재 준비되어 있는 기능은 auto calibration, rectification, stereo matching (SAD, SSD, NCC, Census 중 선택 가능) 이 있습니다.
또한 스테레오 영상을 USB를 통해 PC로 전달하여 PC에서 동작하는 Camera calibration API와과 depth 추출 알고리즘 라이브러리를 제공하여 보다 손쉽게 스테레오 영상 실험을 수행할 수 있습니다. 단순히 스테레오 영상을 추출하는 용도로 사용하실 수도 있고, stand-alone 형식으로 매칭 알고리즘을 보드 상에서 동작시켜 depth map을 구하는 용도로도 사용 가능합니다.

또는 rectification까지 수행한 영상을 PC로 전송하여 각종 스테레오 영상 처리 알고리즘은 테스트하는 용도로도 유용합니다. 기존의 외산 장비에 비해 성능은 동등하거나 더 우수한 부분이 있으며, 무엇보다 국내 연구진이 개발한 제품이라 업체나 연구소의 여러 요구에 발빠르게 응대할 수 있습니다.

아래 그림은 실제 수행 결과입니다. 입력 영상은 왼쪽 카메라와 오른쪽 카메라에서 각각 입력이 되고, baseline에 비례하여 disparity가 발생합니다. 매칭하기 전에 calibration 을 통해 camera의 intrinsic/extrinsic parameter를 추출해 두었기 때문에 rectification은 자동으로 수행됩니다.
두 번째 열의 그림은 stereo image 사이에서 매칭을 통해 구한 depth map을 밝기값으로 표현한 것입니다. 가까운 곳은 밝은 색으로, 먼 곳은 어두운 색으로 표시됩니다. 파란색으로 표시된 부분은 매칭하기에 충분한 feature가 없기 때문에 신뢰도가 떨어지는 부분을 표시해 두었습니다.


위드로봇에서는 임베디드 비전 시스템을 지원하기 위한 노력을 계속하고 있습니다. 조만간 더 나은 성능을 가진 영상 처리 시스템으로 찾아뵙겠습니다.