myCortex-LMx08/myCortex-LM8962 보드용 예제(20081116 버젼)에 포함된 SimpleAngleMeter 예제 실행장면을 담은 동영상을 공개합니다.

SimpleAngleMeter 예제는 myGyro300SPI 1축 자이로 센서를 이용하여 각도를 추정하는 간단한 시스템입니다. 자이로 센서의 출력은 각속도 입니다. 각속도를 적분하면 각도를 얻을 수 있습니다. SimpleAngleMeter 예제에서는 5kHz 주기로 각속도를 측정하고, 이를 적분함으로써 각도를 출력합니다.

이처럼 적분을 수행하는 자이로 시스템에서는 자이로 센서의 출력값에 포함된 오차성분까지 함께 적분이 되면서 결과적으로 최종 각도 값에 오차가 계속 누적되는 문제가 발생하게 됩니다. 보통 이를 센서 드리프트(sensor drift)라고 표현하고, 이를 해결하기 위해 여러가지 부가장치의 개발과 이론 연구가 계속 진행중입니다. SimpleAngleMeter 예제에서도 아무리 잘 캘리브레이션 하더라도 시간이 지나면 각도 출력값이 한쪽으로 천천히 흐르는 것을 볼 수 있습니다.