myMotion-IF는myMotion제품군을 탑재할 수 있는 인터페이스 보드 입니다. UART, I2C, USB 인터페이스를 지원하면서 초소형 표면 실장형 보드 마운트 패키지로 제작된 myMotion제품군을 이용해, 회로를 꾸미거나 간단하게 테스트 할 때 편리하게 이용하실 수 있습니다.
myMotion-IF는 기능 및 외형에 따라 몇가지 타입으로 이루어져 있습니다. 각각의 타입들이 제공하는 다양한 사용 예를 통하여 myMotion제품군에 보다 쉽게접근할 수 있습니다. 사용자의 보다 다양한 요구에 부합할 수 있는 새로운 타입의 myMotion-IF도 계속 출시될 예정입니다.
myMotion-IF 종류
myMotion-IF는 아래 그림과 같이 Type A, B, C, D의 네가지 종류를 사용하실 수 있으며, 기본 외형은 아래 표와 같습니다.
Type A
Type B
Type C
Type D
외형(mm)
(가로x세로x높이)
20x30x5
36x26x6
48X42X14
40X25X4.5
무게(g)
2.0
4.0
15.9
3.8
배터리:12.0g
인터페이스
Micro USB
Micro USB
UART / I2C
RS-232
Bluetooth
Micro USB
전원
USB 전원
외부전원5V / USB 전원
외부전원 12V
배터리
Type A : Brilliant Small!!
Type A는myMotion-IF시리즈 중 가장 작은 크기를 가졌으며 micro USB 인터페이스 하
나만을 가지고 있습니다. 또한 myMotion납땜 패드에 hole도 함께 가지고 있어 헤더 소켓(header socke
t)이나 헤더 핀(header pin)을 이용하여다양한 형태로 사용 가능합니다. myMotion-IF보드에 표시된 백색 삼각형으로 myMotion제품을 납땜하거나 연결할 때에 1번 핀의 위치를 확인할 수 있습니다.
전원 공급은 micro USB를 통해 제공되는 USB 전원을 이용하므로 별도의 전원을 외부에서 공급할 필요가 없습니다. 또한2개의 볼트 구멍과 1개의 반원형 고정구(지름 3.2mm)가 있습니다. myMotion-IF를 볼트를 이용해 기구물에 부착하고자 할때 이 구멍을 이용할 수 있습니다.
Type B : Multi-Use!!
Type B는 myMotion제품이 제공하는 UART, I2C, USB 인터페이스 모두를 커넥터 형태로 인출한 타입입니다.Micro USB를 사용하는 경우 USB전원으로 동작하므로 별도의 외부 전원을 필요로 하지않습니다. UART나 I2C를 이용하는 경우 외부 전원5V를 인가해야 합니다. 외부 전원 공급 핀과 micro USB의 전원은 하나로 연결되어 있으므로 micro USB를사용하는 경우에는 외부 전원을 연결해서는 안됩니다.
myMotion-IF Type B의 모서리에는 4개의 구멍이 있습니다. myMotion을 볼트를 이용해 기구물에 부착하고자 할 때 이 구멍을 이용할 수 있습니다.
Type B의 핀 레이아웃은 아래와 같습니다.
Type C : I'm Robust!!
myMotion-IF Type C는 RS-232C인터페이스를 가지고 있으며 산업용으로 쓰기에 적합하도록 설계된 타입입니다. 전원은 외부에서7V~13V사이의 전원을 인가해야 하며, 보드에 장착된 RS-232C 커넥터는 암놈(Female) 타입입니다. PC와의 연결에 사용하는 RS-232 케이블은1:1다이렉트 형식의 “시리얼 연장 케이블”을 사용해야 합니다. Type C의 핀 레이아웃 및 시리얼 케이블은아래 이미지와같습니다.
Type D : Free to Move!!
myMotion-IF Type D는 외부와 선을 연결하지 않고 신호를 Bluetooth로 전송할 수 있는 타입입니다. 또한 충전식 배터리를 내장하고 있으므로 항시 전원 공급이 용이하지 않은 환경 또는 신호선 연결이 구조상 어려운 상황에서 myMotion을 사용할 수 있도록 개발되었습니다.
보드에서 제공되는 micro USB는 배터리 충전 및 유선 통신 기능을 제공합니다.
배
터리에는 양면 접착 테이프가 기본 제공 됩니다. 용도에따라 myMotion-IF PCB 뒷면에 배터리를 접착시켜 사용할 수도 있습니다. 이처럼 배터리를 연결했을 때의 높이는 약 10mm입니다.
myARS-USB는 3축 가속도 센서, 2축 자이로 센서, 32비트 ARM Cortex-M3 마이크로프로세서를 탑재하여 6개의 3차원 자세 정보(x, y, z, roll, pitch, yaw) 중 roll, pitch 각을 구하는 모듈입 니다. 이처럼 roll, pitch 각을 구하는 시스템을 Attitude Reference System, 줄여서 ARS라 통칭합니다. 별도의 추가 부품 없이 5V 전원만 인가하면 UART, I2C, USB 인터페이스를 통해 roll, pitch 각을 바로 수신할 수 있습니다.
크기는 다양한 프로젝트에 사용하실 수 있도록 가로 15.4mm x 세로 19.2mm x 높이 2.6mm 초소형으로 제작되었습니다.
myARS는 센서 특성에 따른 오차를 줄이기 위해 생산과정에서 이미 모든 캘리브레이션을 마친 상태로 출고됩니다. 또한 캘리브레이션 기능을 내장하고 있으므로 사용 환경에 따라 보다 정확한 결과값을 얻을 수 있도록 추가적인 보정을 할 수도 있습니다
기능상의 특징
칼만 필터를 이용한 5축 IMU 센서 융합
롤-피치(roll-pitch) 각도 출력
3축 가속도 센서, 2축 자이로 센서, 온도 센서 raw data 출력
100Hz 데이터 출력 속도
40Hz dynamic bandwidth
UART/I2C/USB 인터페이스 지원
DATA READY 인터럽트 출력.
단일 커맨드를 이용한 손쉬운 영점 보정 기능
Start-up calibration이 필요없는 fully static fusion algorithm(전원투입시 정지해 있을 필요 없음)
응용분야
2족 보행 로봇의 움직임, 기울어짐 측정
무인 항공기(UAV) 자세 제어
차량의 Dead Reckoning 기술 구현
핀 맵
Pin No
Mnemonic
Input/Output
Description
1
INT
O
Data Ready Interrupt 출력
2
SLEEP
I
Sleep mode control input.
L : Sleep mode,
H : Normal mode
myARS는 3축 가속도 센서, 2축 자이로 센서, 32비트 ARM Cortex-M3 마이크로프로세서를 탑재하여 6개의 3차원 자세 정보(x, y, z, roll, pitch, yaw) 중 roll, pitch 각을 구하는 모듈입니다. 이처럼 roll, pitch 각을 구하는 시스템을 Attitude Reference System, 줄여서 ARS라 통칭합니다. 별도의 추가 부품 없이 5V 전원만 인가하면 2개의 UART 채널을 통해 각도를 받아볼 수 있는 시스템이며, 위드로봇에서 제작한 myUSB2UART를 이용하면 USB를 통해 PC와 편리하게 연결되어 동작 확인과 캘리브레이션을 수행할 수 있습니다.
모듈 하단에는 100mil(2.54mm)간격의 헤더핀이 12핀씩 2열로 배치되어 있습니다. 이 헤더핀에는 전원, UART 등이 있으며, 모듈 자체를 고정하는 목적으로 사용할 수도 있습니다.
myARS는 센서 특성에 따른 오차를 줄이기 위해 생산과정에서 이미 모든 캘리브레이션을 마친 상태로 출고됩니다. 또한 캘리브레이션 기능을 내장하고 있으므로 사용 환경에 따라 보다 정확한 결과값을 얻을 수 있도록 추가적인 보정을 할 수도 있습니다
제품 특징
myGyro 시리즈는 아날로그 디바이스에서 MEMS 기술로 제작한 초소형 자이로 센서와 이를 동작시키는데 필요한 주변 회로를 PCB에 장착하여 다른 회로와 손쉽게 연결할 수 있도록 제작한 소형 자이로 센서 보드입니다. 추가 부품 없이 바로 전원만 인가하면 각속도를 측정할 수 있도록 제작하였으며, 일반 100mil(2.54mm)간격의 보드에 손쉽게 연결할 수 있도록 인터페이스용 연결핀을 배치하였습니다. 각속도 온도 보상을 하기 위해 필수적인 온도 센서 역시 내장되어 있으며, 각속도 출력과 온도 출력은 모두 아날로그 전압으로 출력됩니다.
모델별 특징
myGyro61xEB는 myGyro 시리즈 중 하나입니다. 각속도를 측정하기 위해 다양한 자이로 센서가 준비되어 있으며, 현재 출시되어 있는 myGyro 시리즈의 특징을 비교하면 다음 표와 같습니다.
myPressure1000은 VTI사의 SMD타입의 고정밀 압력센서(SCP100)를 쉽게 인터페이스 할 수 있도록 100mil간격의 헤더핀으로 제작한 압력센서 모듈입니다. 최대 19비트의 정밀도로 cm단위의 고도에 대한 압력을 측정할 수 있습니다. SPI방식의 인터페이스를 제공해 임베디드 보드에서 쉽게 압력 및 온도데이터를 수집할 수 있습니다.
SCP1000은 30~120KPa의 대기압을 측정할 수 있으며, 정밀 온도센서가 포함되어 있고 SPI형태로 디지털 데이터를 수집할 수 있습니다. 대기압을 최대 19비트의 정밀도로 측정할 수 있으므로 Cm단위의 고도에 대한 압력차이도 측정 가능해 고도 측정을 할 수 있습니다. 엘리베이터에서 myPressure1000을 이용하여 대기압을 측정해 보면 각 층수를 쉽게 확인할 수 있을 정도의 정밀도를 가지고 있습니다. 소비전류는 500nA~50uA로 작아서 밧데리를 이용하는 휴대용 임베디드 보드에 사용하기 좋습니다.
제품 특징
30~120Kpa의 압력을 최대 19비트로 정밀하게 측정
SPI인터페이스
19비트 정밀모드(1.5Hz), 14비트 고속(9Hz) 모드 측정
정밀 온도센서 내장
100mil(2.54mm) 간격의 커넥터 조합으로 다양한 형태의 결합 가능
소비전류 : 500nA~50uA
SimpleAngleMeter 예제는 myGyro300SPI 1축 자이로 센서를 이용하여 각도를 추정하는 간단한 시스템입니다. 자이로 센서의 출력은 각속도 입니다. 각속도를 적분하면 각도를 얻을 수 있습니다. SimpleAngleMeter 예제에서는 5kHz 주기로 각속도를 측정하고, 이를 적분함으로써 각도를 출력합니다.
이처럼 적분을 수행하는 자이로 시스템에서는 자이로 센서의 출력값에 포함된 오차성분까지 함께 적분이 되면서 결과적으로 최종 각도 값에 오차가 계속 누적되는 문제가 발생하게 됩니다. 보통 이를 센서 드리프트(sensor drift)라고 표현하고, 이를 해결하기 위해 여러가지 부가장치의 개발과 이론 연구가 계속 진행중입니다. SimpleAngleMeter 예제에서도 아무리 잘 캘리브레이션 하더라도 시간이 지나면 각도 출력값이 한쪽으로 천천히 흐르는 것을 볼 수 있습니다.
본 소스코드는 ATMega8535L 칩셋을 대상으로 만들어졌습니다. AVR의 다양한 칩셋들은 주변장치들의 핀배치와 클럭 스피드 등이 다르므로 사용하시는 칩셋과 클럭 스피드에 따라 적절히 수정하셔서 사용하시기 바랍니다. 참고로 ATMega8535L은 8MHz 클럭을 사용하고, SPI모듈은 Port B에, USART 모듈은 Port D에 배치되어있습니다.
제품 특징
myAccel3LV02는 ST사에서 출시한 LIS3LV02DQ 센서를 보다 편리하게 실험할 수 있도록 주변 회로와 필요한 결선을 100mil 간격의 헤더핀으로 연결한 소형 가속도 센서 보드입니다. 추가 부품 없이 전원만 인가하면 바로 동작하도록 제작되어 있으며, QFPN(Quard Flat Package No lead) 외형으로 인해 실험에 불편함을 해결하기 위해 일반적으로 많이 사용하는 브레드 보드에 장착이 가능한 100mil(2.54mm) 간격의 8핀 인터페이스로 변경하였습니다. 이전에는 센서 패키지 형태 때문에 손쉽게 테스트하지 못하고 PCB를 제작해야만 했던 불편함을 느꼈던 개발자들에게는 myAccel3LV02 보드가 해결책이 될 것입니다.
LIS3LV02DQ 가속도 센서는 내부에 12비트 아날로그-디지털 변환 장치를 내장하고 있어 별도의 AD 변환이 필요 없이 디지털 값이 출력됩니다. 특히 대부분의 마이크로컨트롤러에 내장된 AD 변환기가 10비트인 점을 감안하면 4배 정밀한 디지털 값을 얻을 수 있습니다. 디지털로 변환된 값은 SPI 또는 I2C 인터페이스를 통해 마이크로 컨트롤러와 연결할 수 있습니다. 그리고 무엇보다도 센서의 노이즈 레벨이 기존의 3축 가속도에 비해 대폭 감소하여 보다 정밀한 측정을 할 수 있습니다. 또한 4개 bandwidth의 digital low-pass filter를 내장하고 있어 필요에 따라 적절한 필터를 선택하면 더욱 더 노이즈가 적은 신호를 얻을 수 있습니다. 자유낙하 감지 wake-up 인터럽트 소스로 동작시키기 위한 free-fall wake-up 기능이나 high-pass filter를 이용한 direction detection 기능 또한 제공합니다.
SPI로 연결이 가능한 자이로 센서인 myGyro300SPI를 2개 이용하여 2축 각속도 센서 시스템을 구축하는 예입니다. 메인 프로세서로는 myCortex-LM308 보드를 사용하였고, myUSB2UART를 이용하여 USB 포트로 PC와 연결합니다. 일반적인 경우 아날로그 인터페이스를 가지는 경우 자이로 센서 본체와 AD 변환 보드간에 길게 연결하기 어렵지만 myGyro300SPI의 경우 디지털 인터페이스이기 때문에 확장이 손쉽습니다.
이전의 1축 자이로 센서 측정 프로그램을 확장하여 2축 자이로 센서값을 손쉽게 확인할 수 있도록 하였습니다.
펌웨어 이미지는 myCortex-LM308용으로 빌드된 것이지만, Stellaris 칩의 하위호환성 때문에 608, 808, 8962등 모든 myCortex 시리즈에서 동작가능합니다. 또한 JTAG 다운로딩용 이미지와 bootloader 다운로딩용 이미지 두가지로 구성되어있습니다. 이 펌웨어는 전원 인가와 동시에 UART0를 통하여 115200bps로 2 축의 각속도 값을 텍스트로 송신하므로 ComPortMaster를 통하여 PC에서 간단히 관찰할 수 있습니다. 송신하는 주기는 100Hz 입니다.
3축 가속도 센서 myAccel7260EB의 성능을 myCortex-LM8962 보드에 연결하여 테스트할 수 있도록 펌웨어의 바이너리와 PC측 모니터 프로그램 실행 파일을 공개합니다.
myCortex-LM8962의 AD0, AD1, AD2에 각각 X축, Y축, Z축을 연결하면 해당 펌웨어로 가속도 센서 동작을 테스트할 수 있습니다. 펌웨어는 위드로봇에서 제작한 Stellaris-JTAG 또는 LM3S8962 디바이스를 지원하는 장비를 이용하여 플래쉬로 구울 수 있습니다.
PC쪽 프로그램은 python으로 제작되었으며 py2exe를 통해 실행 파일 형태로 변경하였습니다. 압축을 풀고, 별도의 설치과정 없이 AccMeter_MyMotion_Filtered.exe를 실행시키면 위에 공개한 firmware와 맞물려 동작합니다. 해당 포트를 선택하고 [Open] 버튼을 클릭하면 각 축의 출력값이 화면에 표시됩니다. 공개한 firmware에는 cutoff frequency가 6Hz인 매우 passband가 좁은 low-pass filter가 구현되어 있습니다. 필요에 따라 IIR 디지털 필터를 거친 결과 또는 센서 자체 출력값을 확인해 보실 수 있습니다.
SPI 인터페이스로 마이크로프로세서와 연결이 가능한 myGyro300SPI를 이용하여 myCortex-LM8962 보드에서 각속도를 읽어 myUSB2UART를 통해 PC의 USB로 값을 전달하여 그 값을 속도계 형식의 그래픽으로 출력하는 예제입니다. 동작 예를 보이기 위해 간단한 납땜으로 시스템을 구성해 봤습니다.
일반적으로 자이로라고 하면 각도를 측정하는 것으로 착각하기 쉬운데, 각도가 아닌 각속도를 계측합니다. 따라서 회전을 하는 동안 회전 각속도가 측정되고, 회전이 멈추면 0rad/s가 출력이 되게 되어 있습니다. myGyro300SPI는 내부에 12비트 AD 변환 장치가 내장되어 있어 정지되어 있을 경우는 2048의 값이 출력되고, 시계 방향으로 회전시 2048에서 값이 증가하고, 반시계 방향으로 회전시 2048에서 값이 감소합니다.
3축 가속도 센서 평가보드 myAccel7260EB의 동작을 테스트하기 위한 테스트 보드와 PC와 연결하여 그래프로 출력하게한 모니터 프로그램입니다.
3축가속도 센서 출력값은 myCortex-LM8962 보드와 연결되어 ADC를 통해 디지털 값으로 변환되고, 그 결과는 USB를 통해 PC로 전달됩니다. 전달된 결과는 화면에 그래프로 출력되어 각 축의 변화상태를 손쉽게 확인할 수 있습니다. 보드를 기울이면 중력 가속도의 변화가 그래프에 반영되는 것을 확인할 수 있습니다. 또한 상하, 좌우, 위아래로 흔들었을 경우 각각의 가속도가 해당 축에 출력되는 것도 확인할 수 있습니다.
myGyro 시리즈는 아날로그 디바이스에서 MEMS 기술로 제작한 초소형 자이로 센서와 이를 동작시키는데 필요한 주변 회로를 PCB에 장착하여 다른 회로와 손쉽게 연결할 수 있도록 제작한 소형 자이로 센서 보드입니다. 추가 부품 없이 바로 전원만 인가하면 각속도를 측정할 수 있도록 제작하였으며, 일반 100mil(2.54mm)간격의 보드에 손쉽게 연결할 수 있도록 인터페이스용 연결핀을 배치하였습니다. myGyro300SPI는 기존 자이로 센서들이 회전각속도를 전압 레벨로 출력하여 별도의 AD 변환 장치를 통해 디지털 값으로 바꾸어야 하는 불편을 해소하고자, 외부 장치와의 입출력 인터페이스로 SPI를 사용하고 있습니다. 따라서 AD 변환 없이 바로 마이크로프로세서의 SPI 인터페이스로 연결하여 사용할 수 있습니다. AD 변환이 자이로 센서 내부에서 이루어지기 때문에 전원 구성이 보다 간결하고, 편리합니다. 또한 SPI 통신을 통해 모든 기능을 제어할 수 있어 소프트웨어적으로 다양한 상황에 유연하게 대처할 수 있습니다.
모델 별 특징
myGyro300SPI는 myGyro 시리즈 중 하나입니다. 각속도를 측정하기 위해 다양한 자이로 센서가 준비되어 있으며, 현재 출시되어 있는 myGyro 시리즈의 특징을 비교하면 다음 표와 같습니다. 최대 측정 각속도는 myGyro300EB와 동일하며 내부에서 12비트 AD 변환을 통해 각속도를 측정하므로, 일반 마이컴에 내장되어 있는 10비트 AD 변환 장치로 측정한 결과보다 좀 더 정밀한 값을 획득할 수 있습니다.
myAccel7260EB를 그림처럼 위치시켰을 때 보드의 하단에 위치한 핀과 핀 사이의 간격이 2mm인 세 개의 점퍼는 왼쪽에서부터 각각 J1, J2, J3입니다. 이 중 J1과 J2가 측정 범위를 사용자가 직접 설정할 때 사용하는 점퍼입니다. 보드에서 점퍼로 측정 범위를 설정하지 않고 GSEL1, GSEL2 신호선을 이용해 측정 범위를 결정하고 싶다면, 두 개의 점퍼를 모두 아래쪽에 연결하면 됩니다.
그림 3 myAccel7260EB의 점퍼 위치. 좌측부터 J1, J2, J3
그림 4 공장 출하 시 점퍼 설정 상태. 측정 범위는 6g
그림 5 GSEL1, GSEL2 신호선으로 측정 범위 결정
J1, J2
점퍼 설정 상태
측정 범위
해상도
모두 상단에 연결 (공장 출하시 초기 상태)
0~6g
200mV/g
J1은 상단에 연결, J2는 점퍼 제거
0~4g
300mV/g
J1은 점퍼 제거, J2는 상단에 연결
0~2g
600mV/g
J1, J2 모두 점퍼 제거
0~1.5g
800mV/g
J1, J2 모두 하단에 연결
1번 핀(GSEL1)과 2번 핀(GSEL2)의 상태로 측정 범위를 결정
좌표축
my7260EB에서 측정하는 가속도의 좌표계는 아래 그림과 같습니다. 보드의 위쪽이 +X, 아래쪽이 -X, 우측이 +Y, 좌측이 -Y입니다. 보드의 아래 방향은 +Z 이며, 위쪽 방향이 -Z축에 해당합니다.
그림 6 myAccel7260EB 좌표축
슬립 모드 진입 방법
가속도를 측정하지 않을 때는 myAccel7260EB를 슬립 상태로 바꾸면 소비 전력을 줄일 수 있습니다. 슬립 상태로 전환하는 방법은 점퍼 셋팅을 바꾸어 주거나, 외부에서 SLEEP 핀에 LOW 신호를 인가하는 방법 두 가지가 있습니다.
J3 점퍼로 설정하는 방법
J3의 공장 출하 시 초기 상태는 상단에 점퍼가 연결되어 있으며, 이는 "정상 동작 상태"를 의미합니다.
그림 7 J3의 초기 설정 상태. 정상 동작 상태를 의미
슬립 모드로 상태를 바꾸기 위해서는 이 점퍼를 하단에 연결하면 됩니다. 단, 이 때 SLEEP 핀(21번)에는 어떠한 신호선도 연결이 안 되어 있거나, LOW 신호가 연결되어 있는 상태이어야 합니다.
그림 8 슬립 모드로 점퍼 셋팅
SLEEP 핀으로 슬립 모드/정상 모드를 전환하는 방법
21번 SLEEP 핀에 신호를 인가하여 슬립 모드 또는 정상 모드로 myAccel7260EB를 설정할 수 있습니다. 우선 점퍼는 아래 그림처럼 하단에 연결합니다. 그 후, 21번에 H 신호(3.3V)를 인가하면 정상 모드가 되며, L 신호(0V)를 연결하면 슬립 모드로 상태가 전환됩니다. 마이크로프로세서의 GPIO와 연결하여 포트의 출력 상태를 바꾸면 정상 모드와 슬립 모드 사이를 소프트웨어로 전환할 수 있습니다.
myAccel7260EB는 외관상 24핀의 narrow DIP 패키지 외형을 가지고 있습니다. 핀과 핀 사이는 100mil 간격으로 기존의 24핀 IC 커넥터를 사용하여 다른 장치와 손쉽게 연결할 수 있으며, 필요에 따라서는 브레드 보드에 연결하여 실험도 가능합니다. 외부로 연결하기 위해 배치되어 있는 핀은 총 12개이며, 이 중 인터페이스에 사용하는 신호 및 전원선은 8개입니다. 보드의 하단에 있는 4개의 핀은 my7260EB 보드를 안정적으로 다른 장치에 고정하기 위한 수단으로 사용되며, 신호는 연결되어 있지 않습니다.
핀 설명
핀 번호
핀 이름
설명
1
GSEL1
이 핀에 가하는 신호에 따라서 myAccel7260EB의 측정 가능한 가속도 범위가 달라집니다.
보드의 그라운드 신호
2
GSEL2
3
GND
보드의 전원 신호. 3.3V 공급
4
VDD
이 핀은 myAccel7260EB를 안정적으로 24핀 소켓에 장착하기 위해 배치한 핀으로 별도의 신호선이 연결되어 있지 않습니다.
11
N.C.
myAccel7260EB 보드를 sleep 모드로 진입시키는 용도로 사용합니다.
Z축의 가속도 값이 아날로그 신호로 출력되는 핀입니다. RC 저대역 통과 필터가 장착되어 있습니다.
Y축의 가속도 값이 아날로그 신호로 출력되는 핀입니다. RC 저대역 통과 필터가 장착되어 있습니다.
12
N.C.
13
N.C.
14
N.C.
21
SLEEP
이 핀에 가하는 신호에 따라서 myAccel7260EB의 측정 가능한 가속도 범위가 달라집니다.
22
Z_ACCEL
보드의 그라운드 신호
23
Y_ACCEL
보드의 전원 신호. 3.3V 공급
24
X_ACCEL
이 핀은 myAccel7260EB를 안정적으로 24핀 소켓에 장착하기 위해 배치한 핀으로 별도의 신호선이 연결되어 있지 않습니다.
GSEL1, GSEL2
가속도의 측정 범위를 1.5g/2g/4g/6g 중 선택하는 용도로 사용하는 핀입니다. myAccel7260EB는 보드에 장착되어 있는 점퍼를 이용해서 측정 범위를 지정할 수도 있고, 외부에서 별도의 GPIO(general purposed input/output) 포트를 통해 측정 범위를 소프트웨어 상에서 설정할 수도 있습니다. 측정 범위를 좁히면 해상도가 높아지고, 해상도를 떨어뜨리면 측정 범위를 넓힐 수 있습니다. 응용 분야에 맞게 사용자가 적절한 측정 범위를 선택하시면 최적의 결과를 얻을 수 있습니다. 자세한 설명은 다음 절의 [점퍼 설정 방법]을 참고하시기 바랍니다.
GSEL1
GSEL2
측정 범위
해상도
H
H
0~6g
200mV/g
H
L
0~4g
300mV/g
L
H
0~2g
600mV/g
L
L
0~1.5g
800mV/g
SLEEP
myAccel7260EB를 사용하지 않을 때 소비 전류를 줄이기 위한 기능으로, 슬립 상태로 동작 상태가 바뀌게 되면 소비 전류는 500uA 수준으로 떨어지게 됩니다. 이 기능 역시 점퍼를 통해 외부에서 결정할 수도 있으며, 별도의 GPIO(general purposed input/output) 포트를 통해 측정 범위를 소프트웨어 상에서 설정할 수도 있습니다. 로 신호(0V)가 인가되면 슬립 상태로 동작 상태가 전환되며, 하이 신호(3.3V)가 인가되면 정상 상태로 동작 상태가 전환됩니다. 점퍼 설정 및 외부에서 인가하는 신호간의 자세한 설명은 다음 절에 나와 있는 [슬립 상태 진입 방법] 부분을 참조하시기 바랍니다.
myAccel7260EB는 X, Y, Z 방향의 3축 가속도를 측정하는 가속도 센서와 이를 동작시키기 위해 필요한 주변 회로를 PCB에 장착하여 다른 회로나 마이크로프로세서에 손쉽게 연결할 수 있도록 제작한 소형 가속도 센서 보드입니다. 추가 부품 없이 바로 전원만 인가하면 동작하도록 제작되어 있으며, QFN(Quard Flat Non-leaded package) 외형으로 인해 실험에 불편함을 해결하기 위해 일반적으로 많이 사용하는 브레드 보드에 장착이 가능한 100mil(2.54mm) 간격의 8핀 인터페이스로 변경하였습니다. 외형은 24핀 TTL 로직 디바이스와 동일하므로, 기존에 사용하던 IC 소켓을 이용하여 연결 가능합니다. 이전에는 센서 패키지 형태 때문에 손쉽게 테스트하지 못하고 PCB를 제작해야만 했던 불편함을 느꼈던 개발자들에게는 myAccel7260EB이 해결책이 될 것입니다.
기능상의 특징
한 개의 센서 보드에서 3축 측정
1.5g/2g/4g/6g 중에서 사용자가 임의로 선택하여 측정 가능
동작 시 500uA의 저전력 설계
로-패스 필터(low pass filter)의 적용으로 바로 A/D 변환기에 연결 후 측정 가능
myMotion-IF 사용자가이드_AtoD.pdf
VCPDriver_V1.1_Setup.exe
Fighter3D_myARS-USB.rar
Fighter3D.zip
