GPS-DR, 영상 및 도로 정보를 융합한 횡방향 정밀도 20 cm 이내의 저가형측위 시스템 개발 – PJT Code : HandSpan

  • 사업명 : 지능형 자동차 상용화 연구기반 구축 사업 (지식경제부)
  • 과제명 : GPS-DR, 영상 및 도로 정보를 융합한 횡방향 정밀도 20 cm  이내의 저가형 측위 시스템 개발
  • 내부과제명: HandSpan
  • 연구기간 : 2013년 6월 ~ 2015년 5월
  • 참여기관 : 위드로봇(주) (주관), 현대엠엔소프트, 한양대학교 산학협력단, (주) 세스트
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과제 설명에 앞서…
2013년 4월에 “지능형 자동차 상용화 연구 기반 구축사업 신규 지원 대상과제 공고“가 나왔었습니다.

RFP 1부터 8까지 8가지 과제가 지원대상 이였는데, 이 중 위드로봇에서는 두 번째 과제인 “GPS, ADAS 센서 및 도로 정보 융합한 횡방향 정밀도 20 cm 이내의 고정밀 측위 시스템 개발”이라는 과제에 지원하였습니다.

제목에도 나와있지만 정밀도가 20 cm 수준 입니다. 성인 어른의 한 뼘정도 되는 길이 인데요, 도로 상에서 주행하는 차량의 위치를 한 뼘 이내의 오차로 찾아내는 장치를 만드는 과제입니다.

GPS, IMU, 차량 주행 정보 뿐 만 아니라 매우 정밀한 지도도 필요하며, 비전을 통해 도로상의 표식점들을 인식해야 하는 문제도 같이 풀어야하는 과제 입니다.

위드로봇에서는 융합 알고리즘을 담당하고, 정밀한 지도는 현대엠엔소프트, 영상처리는 한양대 정호기 교수 연구실, GPS의 고도화는 주식회사 세스트와 함께 과제에 도전해 보기로 하였습니다.

중소기업이 과제 총괄을 맡아야 하는 과제여서 위드로봇이 전체 과제의 주관을 맡기로 하였습니다. 프로젝트 코드명은 정밀도의 범위가 가장 중요한 내용이므로, 오차의 범위인 한뼘을 강조 하는 HandSpan Project라고 이름을 붙였습니다.

공동연구 기관들의 헌신적인 노력으로 제안서가 만들어졌고, 제안서를 제출하여 평가를 받아 지원 대상으로 선정되었습니다.

과제를 통해 최종적으로 만들어지는 산출물을 그림으로 나타내면 아래와 같습니다.

카메라를 통해 차선 및 도로의 표식점을 인식하여 현재 차량의 위치를 추정하는 Vision Module(초록색, 한양 대학교 담당)과 상용 GPS에 DGPS 보정신호 RTK, 가상기지국 신호 등을 인가하여 보다 정밀하게 만드는 Adv-GPS Module(주황색, 세스트 담당), 그리고 기존 지도와 달리 차로 정보 및 도로의 표식점 정보 등이 추가된 확장 디지털 지도(Extended Digital Map, EDM)가 SD카드 형태로 들어있어 임베디드 시스템으로 구성된 융합 ECU(빨간색, 위드로봇)에 연결되어 최종적으로는 차량 위치를 한 뼘 이내의 오차 범위내에서 찾아내는 측위 시스템을 구성합니다.

FECU의 출력은 일반 GPS와 동일하게 구성하여 상용 네비게이터에서는 일반 GPS와 연결하듯이 산출물과 연결할 수 있습니다.

HandSpan_System
  • 각 모듈은 개방형 및 표준 인터페이스를 채택하여 완성차 업체에서 필요에 따라 재구성 가능
  • 모듈 단위로 성능 평가를 통해 부분별 성능의 계량화

연구목표

차량 내외부의 다양한 위치 관련 정보를 활용하여 횡방향  ±20cm, 종방향  ±50cm 오차 이내의 정밀도를 보이는 측위 시스템 개발

핵심요소

핵심 키워드

상용화, 저가화, 고정밀

<차량 실험 장비 장착 영상>

 <2015년 3월 5일 뚝섬역 – 성수역 데모 동영상>

< 2015년 3월 11일 뱅뱅사거리 데모 동영상 >

 

 

2013년 에 올린 글 태그됨: , , ,