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oCamS-1CGN-U제품의 $LMGQUA출력 문의
작성자
김재곤
작성일
2020-12-10 09:38
조회
104
안녕하세요.
oCamS-1CGN-U제품을 Window 환경에서 카메라만 사용하다 $LMGQUA 출력을 활용할 필요가 있어 UART통신을 통해 $LMGQUA 출력을 수신하는 코드를 추가하여 확인해 보았습니다.
제품 매뉴얼에는 $LMGQUA출력이 LinearAccel(x,y,z), Magnetometer(x,y,z), Gyro(x,y,z), Quaternion(x,y,z,w) 와 같은 형식으로 출력된다고 설명되어있습니다.
매뉴얼대로라면 출력되는 숫자 값이 13가지가 되어야 하지만 실제 수신한 출력값은 아래와 같이 14가지 값인데 매뉴얼에 없는 값은 주석과 같은 timestamp인지 확인 바랍니다. 아울러 이 값은 어떻게 해석해야 하는 값인지 부가설명 부탁드립니다.
$LMGQUA,
671825, // time stamp?
-9,2,0,
198,289,-272,
0,-1,-1,
2759,1524,-14423,7105
참고로 사용하고 있는 F/W 는 oCamS-1CGN-U-R1811.img 입니다.
oCamS-1CGN-U제품을 Window 환경에서 카메라만 사용하다 $LMGQUA 출력을 활용할 필요가 있어 UART통신을 통해 $LMGQUA 출력을 수신하는 코드를 추가하여 확인해 보았습니다.
제품 매뉴얼에는 $LMGQUA출력이 LinearAccel(x,y,z), Magnetometer(x,y,z), Gyro(x,y,z), Quaternion(x,y,z,w) 와 같은 형식으로 출력된다고 설명되어있습니다.
매뉴얼대로라면 출력되는 숫자 값이 13가지가 되어야 하지만 실제 수신한 출력값은 아래와 같이 14가지 값인데 매뉴얼에 없는 값은 주석과 같은 timestamp인지 확인 바랍니다. 아울러 이 값은 어떻게 해석해야 하는 값인지 부가설명 부탁드립니다.
$LMGQUA,
671825, // time stamp?
-9,2,0,
198,289,-272,
0,-1,-1,
2759,1524,-14423,7105
참고로 사용하고 있는 F/W 는 oCamS-1CGN-U-R1811.img 입니다.