Withrobot Lab :: myARS-USB

'ARS'에 해당되는 최근 글 1건

2011/01/12 myARS-USB (23)

myARS-USB

Sensors/myMotion 2011/01/12 04:58

myARS-USB는 3축 가속도 센서, 2축 자이로 센서, 32비트 ARM Cortex-M3 마이크로프로세서를 탑재하여 6개의 3차원 자세 정보(x, y, z, roll, pitch, yaw) 중 roll, pitch 각을 구하는 모듈입 니다. 이처럼 roll, pitch 각을 구하는 시스템을 Attitude Reference System, 줄여서 ARS라 통칭합니다. 별도의 추가 부품 없이 5V 전원만 인가하면 UART, I2C, USB 인터페이스를 통해 roll, pitch 각을 바로 수신할 수 있습니다.

크기는 다양한 프로젝트에 사용하실 수 있도록 가로 15.4mm x 세로 19.2mm x 높이 2.6mm 초소형으로 제작되었습니다.

myARS는 센서 특성에 따른 오차를 줄이기 위해 생산과정에서 이미 모든 캘리브레이션을 마친 상태로 출고됩니다. 또한 캘리브레이션 기능을 내장하고 있으므로 사용 환경에 따라 보다 정확한 결과값을 얻을 수 있도록 추가적인 보정을 할 수도 있습니다

기능상의 특징

칼만 필터를 이용한 5축 IMU 센서 융합
롤-피치(roll-pitch) 각도 출력
3축 가속도 센서, 2축 자이로 센서, 온도 센서 raw data 출력
100Hz 데이터 출력 속도
40Hz dynamic bandwidth
UART/I2C/USB 인터페이스 지원
DATA READY 인터럽트 출력.
단일 커맨드를 이용한 손쉬운 영점 보정 기능
Start-up calibration이 필요없는 fully static fusion algorithm(전원투입시 정지해 있을 필요 없음)

응용분야

2족 보행 로봇의 움직임, 기울어짐 측정
무인 항공기(UAV) 자세 제어
차량의 Dead Reckoning 기술 구현

핀 맵

Pin No	Mnemonic	Input/Output	Description
1	INT	O	Data Ready Interrupt 출력
2	SLEEP	I	Sleep mode control input. L : Sleep mode, H : Normal mode
3	I2C_SCL	I	I2C clock input
4	I2C_SDA	I/O	I2C data line
5	USB_DM	I/O	USB D- line
6	USB_DP	I/O	USB D+ line
7	GND	PWR	Power Ground
8	UART_RX	I	UART Receive
9	UART_TX	O	UART Transmit
10	NC	NC	No Connection
11	nRST	I	Reset Input. L : Reset, H : Normal
12	VDD	PWR	+5V Power Input