ARM Cortex-M3 코어를 사용한 Luminary Micro사의 LM3S2965 프로세서를 이용한 프로세서 모듈 보드 myCortex-LM2965가 출시되었습니다. 50MIPS로 동작하며, 내부에 플래시 256KB, SRAM 64KB가 들어있습니다. 이 밖에도 CAN 2 포트, UART 3ch, SPI 2ch, i2c 2ch, ADC 4ch, PWM 6개, 엔코더 카운터 2ch 등 모터 제어용으로 딱 알맞는 프로세서입니다.

위드로봇에서는 myCortex-LM2965를 기반으로 Step motor, DC motor, BLDC 모터를 제어하는 제어 보드와 응용 예제 코드를 공개할 예정입니다. 많은 관심 부탁드립니다.


관련 자료 : LM3S2965 Datasheet

BOSCH사의 CAN 2.0 스펙입니다.

Controller Area Network(CAN) 통신에 관하여 TI사가 2002년에 공개한 자료입니다. 처음 CAN 학습을 시작하시는 분이라면 이 자료에서부터 시작하시는 것도 좋은 출발점이 될 것입니다.




1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 The CAN Standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3 Standard CAN or Extended CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.1 The Bit Fields of Standard CAN and Extended CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.1.1 Standard CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.1.2 Extended CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4 A CAN Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.1 Arbitration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2 Message Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.2.1 The Data Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.2.2 The Remote Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.2.3 The Error Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.2.4 The Overload Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.3 Error Checking and Fault Confinement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5 The CAN Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.1 CAN Transceiver Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.1.1 Supply Voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.1.2 High Short-Circuit Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.1.3 High ESD Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.1.4 Wide Common-Mode Range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.1.5 Common-Mode Rejection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.1.6 High Input Impedance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.1.7 Controlled Driver Output Transition Times . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.1.8 Low Current Standby and Sleep Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.1.9 Thermal Shutdown Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.1.10 Glitch Free Power Up and Power Down . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15