지난 번 ColorEye 시스템에 Pan-tilt 유닛을 조합한 시스템이 미국 피츠버그에서 열린 RoboBusiness에서 큰 인기를 끌었습니다. 당시 시스템에는 외산 pan-tilt 유닛을 사용했었는데, 무겁기도 하고 가격도 고가인데다가 결정적으로 국내에서 취급하는 업체가 없어졌습니다.

데모 후에 유사 시스템 제작을 의뢰를 받고 자체적으로 pan-tilt 유닛을 만들었습니다.

소개하는 데모 시스템은 Smart-I V1.0 플랫폼을 이용하여 특정 색상의 위치를 영상 좌표계에서 계산합니다. 찾아낸 결과는 UART를 통해 좌표와 크기를 전달하고, 이 정보를 myCortex-LM308 보드에서 받아 간단한 연산을 통해 Pan-Tilt 유닛을 제어합니다. Smart-I에서 직접 Pan-Tilt를 제어할 수도 있습니다만, 추후 여러 가지 기능을 확장하기 위해서는 Smart-I V1.0에서 직접 프로그래밍하는 것 보다는 별도의 Cortex-M3 보드에서 하는 편이 훨씬 쉽고 편리하기에 분리하였습니다. 당연히 이 시스템은 PC의 도움 없이 stand-alone으로 동작합니다. 어댑터로 연결을 하면 바로 동작하도록 프로그래밍 해 두었습니다. 추적 색상을 바꾸고 싶은 경우 준비된 USB 포트를 통해 PC와 연결하고, 전송된 영상에서 추적을 원하는 색상을 설정하면 됩니다.

동영상으로 전체 시스템의 동작을 보시기 바랍니다.