myARS는 3축 가속도 센서, 2축 자이로 센서, 32비트 ARM Cortex-M3 마이크로프로세서를 탑재하여 6개의 3차원 자세 정보(x, y, z, roll, pitch, yaw) 중 roll, pitch 각을 구하는 모듈입니다. 이처럼 roll, pitch 각을 구하는 시스템을 Attitude Reference System, 줄여서 ARS라 통칭합니다. 별도의 추가 부품 없이 5V 전원만 인가하면 2개의 UART 채널을 통해 각도를 받아볼 수 있는 시스템이며, 위드로봇에서 제작한 myUSB2UART를 이용하면 USB를 통해 PC와 편리하게 연결되어 동작 확인과 캘리브레이션을 수행할 수 있습니다.
모듈 하단에는 100mil(2.54mm)간격의 헤더핀이 12핀씩 2열로 배치되어 있습니다. 이 헤더핀에는 전원, UART 등이 있으며, 모듈 자체를 고정하는 목적으로 사용할 수도 있습니다.
myARS는 센서 특성에 따른 오차를 줄이기 위해 생산과정에서 이미 모든 캘리브레이션을 마친 상태로 출고됩니다. 또한 캘리브레이션 기능을 내장하고 있으므로 사용 환경에 따라 보다 정확한 결과값을 얻을 수 있도록 추가적인 보정을 할 수도 있습니다

기능상의 특징

• 롤-피치(roll-pitch) 각도 출력(각 축별 -60~60도 범위)
• 칼만 필터를 이용한 5축 IMU 센서 융합
  
• 3축 가속도 센서, 2축 자이로 센서 raw data 출력
• 100Hz 데이터 bandwidth
• UART를 통한 손쉬운 인터페이스
• UART 혹은 스위치를 통한 손쉬운 영점 보정 기능
  

응용분야

• 2족 보행 로봇의 움직임, 기울어짐 측정
• 무인 항공기(UAV) 자세 제어
  

데모 동영상



관련 자료

• 사용자 가이드
• myARS User's Guide Rev.A.pdf
• 빠른 시작 가이드
• myARS Quick Start Guide_Gill.pdf
• Fighter3D 프로그램 :
  Fighter3D.zip
• Lab View (2010/12/03 분할압축)
• Lab View1.rar
• Lab View2.rar
• Lab View3.rar
• Lab View4.rar
• Lab View5.rar

관련 제품

3축 가속도 센서 myAccel7260EB의 성능을 myCortex-LM8962 보드에 연결하여 테스트할 수 있도록 펌웨어의 바이너리와 PC측 모니터 프로그램 실행 파일을 공개합니다.


myCortex-LM8962의 AD0, AD1, AD2에 각각 X축, Y축, Z축을 연결하면 해당 펌웨어로 가속도 센서 동작을 테스트할 수 있습니다. 펌웨어는 위드로봇에서 제작한 Stellaris-JTAG 또는 LM3S8962 디바이스를 지원하는 장비를 이용하여 플래쉬로 구울 수 있습니다.

• PC 모니터 프로그램:  (3.9MB)

PC쪽 프로그램은 python으로 제작되었으며 py2exe를 통해 실행 파일 형태로 변경하였습니다. 압축을 풀고, 별도의 설치과정 없이 AccMeter_MyMotion_Filtered.exe를 실행시키면 위에 공개한 firmware와 맞물려 동작합니다. 해당 포트를 선택하고 [Open] 버튼을 클릭하면 각 축의 출력값이 화면에 표시됩니다. 공개한 firmware에는 cutoff frequency가 6Hz인 매우 passband가 좁은 low-pass filter가 구현되어 있습니다. 필요에 따라 IIR 디지털 필터를 거친 결과 또는 센서 자체 출력값을 확인해 보실 수 있습니다.

추후, 좀 더 다양한 기능을 보강한 모니터 프로그램을 공개하도록 하겠습니다.