myARS-USB는 3축 가속도 센서, 2축 자이로 센서, 32비트 ARM Cortex-M3 마이크로프로세서를 탑재하여 6개의 3차원 자세 정보(x, y, z, roll, pitch, yaw) 중 roll, pitch 각을 구하는 모듈입 니다. 이처럼 roll, pitch 각을 구하는 시스템을 Attitude Reference System, 줄여서 ARS라 통칭합니다. 별도의 추가 부품 없이 5V 전원만 인가하면 UART, I2C, USB 인터페이스를 통해 roll, pitch 각을 바로 수신할 수 있습니다.
크기는 다양한 프로젝트에 사용하실 수 있도록 가로 15.4mm x 세로 19.2mm x 높이 2.6mm 초소형으로 제작되었습니다.
myARS는 센서 특성에 따른 오차를 줄이기 위해 생산과정에서 이미 모든 캘리브레이션을 마친 상태로 출고됩니다. 또한 캘리브레이션 기능을 내장하고 있으므로 사용 환경에 따라 보다 정확한 결과값을 얻을 수 있도록 추가적인 보정을 할 수도 있습니다
기능상의 특징
칼만 필터를 이용한 5축 IMU 센서 융합
롤-피치(roll-pitch) 각도 출력
3축 가속도 센서, 2축 자이로 센서, 온도 센서 raw data 출력
100Hz 데이터 출력 속도
40Hz dynamic bandwidth
UART/I2C/USB 인터페이스 지원
DATA READY 인터럽트 출력.
단일 커맨드를 이용한 손쉬운 영점 보정 기능
Start-up calibration이 필요없는 fully static fusion algorithm(전원투입시 정지해 있을 필요 없음)
응용분야
2족 보행 로봇의 움직임, 기울어짐 측정
무인 항공기(UAV) 자세 제어
차량의 Dead Reckoning 기술 구현
핀 맵
Pin No
Mnemonic
Input/Output
Description
1
INT
O
Data Ready Interrupt 출력
2
SLEEP
I
Sleep mode control input.
L : Sleep mode,
H : Normal mode
myARS는 3축 가속도 센서, 2축 자이로 센서, 32비트 ARM Cortex-M3 마이크로프로세서를 탑재하여 6개의 3차원 자세 정보(x, y, z, roll, pitch, yaw) 중 roll, pitch 각을 구하는 모듈입니다. 이처럼 roll, pitch 각을 구하는 시스템을 Attitude Reference System, 줄여서 ARS라 통칭합니다. 별도의 추가 부품 없이 5V 전원만 인가하면 2개의 UART 채널을 통해 각도를 받아볼 수 있는 시스템이며, 위드로봇에서 제작한 myUSB2UART를 이용하면 USB를 통해 PC와 편리하게 연결되어 동작 확인과 캘리브레이션을 수행할 수 있습니다.
모듈 하단에는 100mil(2.54mm)간격의 헤더핀이 12핀씩 2열로 배치되어 있습니다. 이 헤더핀에는 전원, UART 등이 있으며, 모듈 자체를 고정하는 목적으로 사용할 수도 있습니다.
myARS는 센서 특성에 따른 오차를 줄이기 위해 생산과정에서 이미 모든 캘리브레이션을 마친 상태로 출고됩니다. 또한 캘리브레이션 기능을 내장하고 있으므로 사용 환경에 따라 보다 정확한 결과값을 얻을 수 있도록 추가적인 보정을 할 수도 있습니다
제품 특징
myGyro 시리즈는 아날로그 디바이스에서 MEMS 기술로 제작한 초소형 자이로 센서와 이를 동작시키는데 필요한 주변 회로를 PCB에 장착하여 다른 회로와 손쉽게 연결할 수 있도록 제작한 소형 자이로 센서 보드입니다. 추가 부품 없이 바로 전원만 인가하면 각속도를 측정할 수 있도록 제작하였으며, 일반 100mil(2.54mm)간격의 보드에 손쉽게 연결할 수 있도록 인터페이스용 연결핀을 배치하였습니다. 각속도 온도 보상을 하기 위해 필수적인 온도 센서 역시 내장되어 있으며, 각속도 출력과 온도 출력은 모두 아날로그 전압으로 출력됩니다.
모델별 특징
myGyro61xEB는 myGyro 시리즈 중 하나입니다. 각속도를 측정하기 위해 다양한 자이로 센서가 준비되어 있으며, 현재 출시되어 있는 myGyro 시리즈의 특징을 비교하면 다음 표와 같습니다.
SPI로 연결이 가능한 자이로 센서인 myGyro300SPI를 2개 이용하여 2축 각속도 센서 시스템을 구축하는 예입니다. 메인 프로세서로는 myCortex-LM308 보드를 사용하였고, myUSB2UART를 이용하여 USB 포트로 PC와 연결합니다. 일반적인 경우 아날로그 인터페이스를 가지는 경우 자이로 센서 본체와 AD 변환 보드간에 길게 연결하기 어렵지만 myGyro300SPI의 경우 디지털 인터페이스이기 때문에 확장이 손쉽습니다.
이전의 1축 자이로 센서 측정 프로그램을 확장하여 2축 자이로 센서값을 손쉽게 확인할 수 있도록 하였습니다.
펌웨어 이미지는 myCortex-LM308용으로 빌드된 것이지만, Stellaris 칩의 하위호환성 때문에 608, 808, 8962등 모든 myCortex 시리즈에서 동작가능합니다. 또한 JTAG 다운로딩용 이미지와 bootloader 다운로딩용 이미지 두가지로 구성되어있습니다. 이 펌웨어는 전원 인가와 동시에 UART0를 통하여 115200bps로 2 축의 각속도 값을 텍스트로 송신하므로 ComPortMaster를 통하여 PC에서 간단히 관찰할 수 있습니다. 송신하는 주기는 100Hz 입니다.
myGyro 시리즈는 아날로그 디바이스에서 MEMS 기술로 제작한 초소형 자이로 센서와 이를 동작시키는데 필요한 주변 회로를 PCB에 장착하여 다른 회로와 손쉽게 연결할 수 있도록 제작한 소형 자이로 센서 보드입니다. 추가 부품 없이 바로 전원만 인가하면 각속도를 측정할 수 있도록 제작하였으며, 일반 100mil(2.54mm)간격의 보드에 손쉽게 연결할 수 있도록 인터페이스용 연결핀을 배치하였습니다. myGyro300SPI는 기존 자이로 센서들이 회전각속도를 전압 레벨로 출력하여 별도의 AD 변환 장치를 통해 디지털 값으로 바꾸어야 하는 불편을 해소하고자, 외부 장치와의 입출력 인터페이스로 SPI를 사용하고 있습니다. 따라서 AD 변환 없이 바로 마이크로프로세서의 SPI 인터페이스로 연결하여 사용할 수 있습니다. AD 변환이 자이로 센서 내부에서 이루어지기 때문에 전원 구성이 보다 간결하고, 편리합니다. 또한 SPI 통신을 통해 모든 기능을 제어할 수 있어 소프트웨어적으로 다양한 상황에 유연하게 대처할 수 있습니다.
모델 별 특징
myGyro300SPI는 myGyro 시리즈 중 하나입니다. 각속도를 측정하기 위해 다양한 자이로 센서가 준비되어 있으며, 현재 출시되어 있는 myGyro 시리즈의 특징을 비교하면 다음 표와 같습니다. 최대 측정 각속도는 myGyro300EB와 동일하며 내부에서 12비트 AD 변환을 통해 각속도를 측정하므로, 일반 마이컴에 내장되어 있는 10비트 AD 변환 장치로 측정한 결과보다 좀 더 정밀한 값을 획득할 수 있습니다.
myARS-USB 사용자가이드 rev.B.pdf
Fighter3D_myARS-USB.rar
Fighter3D.zip
