제품 특징
myGyro 시리즈는 아날로그 디바이스에서 MEMS 기술로 제작한 초소형 자이로 센서와 이를 동작시키는데 필요한 주변 회로를 PCB에 장착하여 다른 회로와 손쉽게 연결할 수 있도록 제작한 소형 자이로 센서 보드입니다. 추가 부품 없이 바로 전원만 인가하면 각속도를 측정할 수 있도록 제작하였으며, 일반 100mil(2.54mm)간격의 보드에 손쉽게 연결할 수 있도록 인터페이스용 연결핀을 배치하였습니다. 각속도 온도 보상을 하기 위해 필수적인 온도 센서 역시 내장되어 있으며, 각속도 출력과 온도 출력은 모두 아날로그 전압으로 출력됩니다.
모델별 특징
myGyro61xEB는 myGyro 시리즈 중 하나입니다. 각속도를 측정하기 위해 다양한 자이로 센서가 준비되어 있으며, 현재 출시되어 있는 myGyro 시리즈의 특징을 비교하면 다음 표와 같습니다.
본 소스코드는 ATMega8535L 칩셋을 대상으로 만들어졌습니다. AVR의 다양한 칩셋들은 주변장치들의 핀배치와 클럭 스피드 등이 다르므로 사용하시는 칩셋과 클럭 스피드에 따라 적절히 수정하셔서 사용하시기 바랍니다. 참고로 ATMega8535L은 8MHz 클럭을 사용하고, SPI모듈은 Port B에, USART 모듈은 Port D에 배치되어있습니다.
SPI로 연결이 가능한 자이로 센서인 myGyro300SPI를 2개 이용하여 2축 각속도 센서 시스템을 구축하는 예입니다. 메인 프로세서로는 myCortex-LM308 보드를 사용하였고, myUSB2UART를 이용하여 USB 포트로 PC와 연결합니다. 일반적인 경우 아날로그 인터페이스를 가지는 경우 자이로 센서 본체와 AD 변환 보드간에 길게 연결하기 어렵지만 myGyro300SPI의 경우 디지털 인터페이스이기 때문에 확장이 손쉽습니다.
이전의 1축 자이로 센서 측정 프로그램을 확장하여 2축 자이로 센서값을 손쉽게 확인할 수 있도록 하였습니다.
펌웨어 이미지는 myCortex-LM308용으로 빌드된 것이지만, Stellaris 칩의 하위호환성 때문에 608, 808, 8962등 모든 myCortex 시리즈에서 동작가능합니다. 또한 JTAG 다운로딩용 이미지와 bootloader 다운로딩용 이미지 두가지로 구성되어있습니다. 이 펌웨어는 전원 인가와 동시에 UART0를 통하여 115200bps로 2 축의 각속도 값을 텍스트로 송신하므로 ComPortMaster를 통하여 PC에서 간단히 관찰할 수 있습니다. 송신하는 주기는 100Hz 입니다.
SPI 인터페이스로 마이크로프로세서와 연결이 가능한 myGyro300SPI를 이용하여 myCortex-LM8962 보드에서 각속도를 읽어 myUSB2UART를 통해 PC의 USB로 값을 전달하여 그 값을 속도계 형식의 그래픽으로 출력하는 예제입니다. 동작 예를 보이기 위해 간단한 납땜으로 시스템을 구성해 봤습니다.
일반적으로 자이로라고 하면 각도를 측정하는 것으로 착각하기 쉬운데, 각도가 아닌 각속도를 계측합니다. 따라서 회전을 하는 동안 회전 각속도가 측정되고, 회전이 멈추면 0rad/s가 출력이 되게 되어 있습니다. myGyro300SPI는 내부에 12비트 AD 변환 장치가 내장되어 있어 정지되어 있을 경우는 2048의 값이 출력되고, 시계 방향으로 회전시 2048에서 값이 증가하고, 반시계 방향으로 회전시 2048에서 값이 감소합니다.
myGyro 시리즈는 아날로그 디바이스에서 MEMS 기술로 제작한 초소형 자이로 센서와 이를 동작시키는데 필요한 주변 회로를 PCB에 장착하여 다른 회로와 손쉽게 연결할 수 있도록 제작한 소형 자이로 센서 보드입니다. 추가 부품 없이 바로 전원만 인가하면 각속도를 측정할 수 있도록 제작하였으며, 일반 100mil(2.54mm)간격의 보드에 손쉽게 연결할 수 있도록 인터페이스용 연결핀을 배치하였습니다. myGyro300SPI는 기존 자이로 센서들이 회전각속도를 전압 레벨로 출력하여 별도의 AD 변환 장치를 통해 디지털 값으로 바꾸어야 하는 불편을 해소하고자, 외부 장치와의 입출력 인터페이스로 SPI를 사용하고 있습니다. 따라서 AD 변환 없이 바로 마이크로프로세서의 SPI 인터페이스로 연결하여 사용할 수 있습니다. AD 변환이 자이로 센서 내부에서 이루어지기 때문에 전원 구성이 보다 간결하고, 편리합니다. 또한 SPI 통신을 통해 모든 기능을 제어할 수 있어 소프트웨어적으로 다양한 상황에 유연하게 대처할 수 있습니다.
모델 별 특징
myGyro300SPI는 myGyro 시리즈 중 하나입니다. 각속도를 측정하기 위해 다양한 자이로 센서가 준비되어 있으며, 현재 출시되어 있는 myGyro 시리즈의 특징을 비교하면 다음 표와 같습니다. 최대 측정 각속도는 myGyro300EB와 동일하며 내부에서 12비트 AD 변환을 통해 각속도를 측정하므로, 일반 마이컴에 내장되어 있는 10비트 AD 변환 장치로 측정한 결과보다 좀 더 정밀한 값을 획득할 수 있습니다.
myGyro61xEB.pdf
myGyro300SPI_AVR.rar
